Avant-propos
Introduction
1 Domaine d'application
2 Références normatives
3 Termes et définitions
4 Architecture générale et classification
  4.1 Architecture générale
  4.2 Classification
  4.3 Cinématique
5 Considérations générales pour le choix d'un télémanipulateur
  5.1 Critères généraux
  5.2 Critères particuliers
  5.3 Montage des télémanipulateurs maître-esclave
  5.4 Étanchéité et protection contre la contamination
6 Différentes méthodes de montage du télémanipulateur et
  exigences associées
  6.1 Tube de connexion non étanche, avec une manche
  6.2 Tube de connexion non étanche, sans manche
  6.3 Tube de connexion étanche
  6.4 Conception de l'extrémité inférieure des manches
  6.5 Cas particulier de la double manche
  6.6 Remplacement des manches de télémanipulateur
  6.7 Fixation des manches d'étanchéité de télémanipulateurs
7 Accessoires
  7.1 Tubes de connexion blindés
  7.2 Équilibrage
  7.3 Terminaux
  7.4 Alimentation électrique
  7.5 Divers
Annexe A (normative) Méthodes de mesurage des forces et
                     couples à vide, des flexions et des jeux
Annexe B (informative) Stations de déconnexion usuelles
Bibliographie